Проектування малогабаритного гоночного робота

Прочитав тут (http://www.uschema.com/platy_arm7moda_besplatno_dlya_ctrouteley_robotov_i_kvadrokopterov/) повідомлення і вирішив прийняти участь.

Двоє моїх студентів в рамках виконання магістерської кваліфікаційної роботи проектують мобільний гоночний робот, та планують прийняти участь в змаганнях Roborace (http://www.roborace.te.ua/). Захист заплановано на грудень 2012, тому час ще є і вони мають реальні шанси встигнути виготовити, відлагодити  робота та виступити на змаганнях в наступному сезоні. Механічна частина робота вже виготовлена і нагадує конструкцію трактора Т-150 — дві платформи розміщені кожна на своїй осі, з»єднані шарніром, зміна напряму руху здійснюється шляхом повороту платформ навколо осі шарніру. Така конструкція дозволила спростити рульовий вузол, забезпечує високу маневреність (малий радіус повороту), та забезпечує поворот датчиків в напряму руху, що дозволяє зменшити кількість дальномірів, а можливо і спростити алгоритм роботи системи технічного зору (якщо до неї дойде черга). Обертання навколо осі шарніру забезпечується колекторним мотор-редуктором. Рух вперед-назад забезпечується колекторним двигуном з пасовим приводом на задню вісь.

Тема одного з магістрів — система керування виконавчими механізмами робота, другого — інформаційно-вимірювальна система (ІВС) робота. Зв»язок між ними повинен здійснюватися по сисемній шині на базі UART.

Сисема керування повинна забезпечити регулювання частоти обертання та реверс двигунів. Базою для системи керування взято мікроконтролер Mega8.

Базою для ІВС (тепер вже) планується ARM7MODA. Датчики:

  •  3 IR дальноміри — для визначення відстані до перешкод (інших роботів та бортів траси);
  •  потенціометр — для вимірювання кута повороту передньої платформи відноснр задньої
  • 2 оптопари — для вимірювання частот обертання двигунів;
  • кілька кнопок — для визначення ситуації, коли робот впреться в щось (аварія)
  • кілька оптопар для визначення положення відносно ліній розмітки траси ( якщо виявиться необхідним).

Контролер ІВС порвинен зчитувати покази датчиків, приймати рішення що робити далі, відправляти команди контролеру двигунів.

5 комментариев

  1. Вот чудесно что плата пойдет на нужно дело. 🙂
    Напишите пожалуйста мне в приват свои данные почты, ну и ФИО получателя тоже 🙂
    я вам вышлю по укр-почте. 🙂

  2. Не знайшов як відповісти в приват, тому пишу тут:
    Кочан Р.В.,
    Кафедра спеціалізованих комп»ютерних систем
    Національний університет «Львівська політехніка»
    вул. Бандери 12
    м.Львів, 79013

Добавить комментарий